Open Robotics, robotik sektörünün önde gelen firmalarından biri, etkileyici açık kaynak simülatörünün yeni versiyonu Gazebo Harmonic’i piyasaya sürdü. Bu sürüm, Gazebo’nun tarihindeki en önemli güncellemelerden biri olarak kabul ediliyor ve simülasyon deneyimini önemli ölçüde geliştiren bir dizi yeni özellik sunuyor.
Gazebo Harmonic’te dikkat çeken yeniliklerden biri, kullanıcı dostu ve erişilebilirliği artırarak Gazebo eklentilerini yazmak için Python’un entegrasyonudur. Bu güncelleme, çeşitli Gazebo sistemlerine Python bağlantıları eklenerek kolaylaştırılmıştır.
Simülatör ayrıca, abone ve konu bilgilerini listeleme gibi özellikler içeren daha kullanıcı dostu bir Gazebo Komut Satırı Arayüzü (CLI) sunmaktadır. Yeni bir interaktif fare sürükleme işlevselliği, kullanıcıların simülasyonlardaki bağlantılara dinamik olarak kuvvet ve tork uygulamalarına olanak tanır.
Gazebo Harmonic, varsayılan atalet değerlerine sahip silindirlerle otomatik atalet hesaplamalarına sahip silindirlerin karşılaştırıldığı bir örnekte atalet momentlerini doğru bir şekilde hesaplama konusunda ilerleme kaydetmiştir. Fizik modellemedeki bu iyileştirmeler, daha gerçekçi simülasyonlar oluşturmak için hayati öneme sahiptir.
Gazebo Harmonic’de kamera ve optik özelliklerinde önemli iyileştirmeler gerçekleştirilmiştir. Simülatör şimdi geniş açılı lens kameraları, özel içsel matrisleri, Bayer formatında görüntü çıkışını ve 16-bit derinliği destekleyerek ticari makine görüş kameralarını taklit ediyor.
Simülatör, Voxel Cone Tracing (VCT) ve Cascaded Image Voxel Cone Tracing (CIVCT) gibi teknikler kullanarak global aydınlatma yetenekleri sunmaktadır. Bu ek, yapılandırılabilir parametrelerle tamamlanarak, simülatörün dış ortamları daha gerçekçi bir şekilde taklit etme yeteneğini güçlendirir.
Deniz robotiği için Gazebo Harmonic, gemi hareketi için güç planlamasında yardımcı olan sıvı eklenmiş kütleyi içerir. Yerle göre hız ölçümüne olanak tanıyan Doppler Velocity Log eklentisi başka bir yeniliktir. Open Source Robotics Corporation (OSRC) ve Singapur bölümünün Alphabet’in X moonshot bölümünden çıkan Intrinsic şirketi tarafından satın alınmasının Gazebo, Open-RMF, ROS ve topluluk üzerinde herhangi bir kesintiye neden olmadığı belirtiliyor. OSRF, bu temel açık kaynak araçlarının sürekli gelişimini ve desteğini sağlamak için bağımsız bir varlık olarak devam ediyor.
